工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類：

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)可以從不同角度分類，如控制運(yùn)動(dòng)的方式不同，可分為關(guān)節(jié)控制、笛卡爾空間運(yùn)動(dòng)控制和自適應(yīng)控制；按軌跡控制方式的不同，可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制；按速度控制方式的不同，可分為速度控制、加速度控制、力控制。

（1）程序控制系統(tǒng)

給每個(gè)自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機(jī)器人就可實(shí)現(xiàn)要求的空間軌跡。 

（2）自適應(yīng)控制系統(tǒng) 

當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)間和條件自動(dòng)改變。 

（3）人工智能系統(tǒng)

事先無法編制運(yùn)動(dòng)程序，而是要求在運(yùn)動(dòng)過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實(shí)時(shí)確定控制作用。當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)間和條件自動(dòng)改變。因而本系統(tǒng)是一種自適應(yīng)控制系統(tǒng)。

近年來，在自動(dòng)化需求的驅(qū)動(dòng)下，我國(guó)人機(jī)協(xié)作機(jī)器人得到了飛速發(fā)展，從搬運(yùn)、堆垛、分揀到焊接、切割、加工，幾乎每個(gè)工業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)都實(shí)現(xiàn)了人工的更換。然而，在“機(jī)器置換”盛行的同時(shí)，人機(jī)替代關(guān)系也帶來了許多問題。大批的流離失所工人面臨失業(yè)和再就業(yè)問題，機(jī)器創(chuàng)造的新領(lǐng)域缺乏足夠的人才來填補(bǔ)。在拋棄老勞動(dòng)力、缺乏新型機(jī)器人人才的情況下，當(dāng)前人機(jī)交互替代關(guān)系引起了人們的深刻思考。在人機(jī)合作模式中，人與機(jī)器協(xié)同工作。人們控制和監(jiān)控生產(chǎn)，而機(jī)器人負(fù)責(zé)體力消耗。他們發(fā)揮各自的特點(diǎn)：工業(yè)4的一個(gè)重要原則。人機(jī)合作給未來工廠的工業(yè)生產(chǎn)和制造帶來了根本性的變化。

      隨著市場(chǎng)需求的增加和資金政策的支持，工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入了快速發(fā)展的階段。各種機(jī)器人可以勝任越來越多的工作。機(jī)器置換已在許多行業(yè)進(jìn)行，包括制造業(yè)、服務(wù)業(yè)等。由于這個(gè)原因，許多不和諧的新聞不時(shí)出現(xiàn)，如“機(jī)器人與人競(jìng)爭(zhēng)”、“機(jī)器人取代人類”和“機(jī)器人殺人”。事實(shí)上，我們?nèi)祟惡蜋C(jī)器人可以是一種相互共存的關(guān)系。機(jī)器人可以幫助人類做復(fù)雜而繁重的工作。人類可以根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整機(jī)器人的生產(chǎn)。人機(jī)協(xié)作機(jī)器人是一種新的發(fā)展形式，業(yè)界已達(dá)成共識(shí)：人機(jī)合作是機(jī)器人進(jìn)化的必然選擇，其特點(diǎn)是安全、易用、成本低，普通工人可以像使用電器一樣操作它。人機(jī)協(xié)作機(jī)器人廣泛應(yīng)用于3C產(chǎn)業(yè)。為了跟上產(chǎn)品更新的速度，保證產(chǎn)品質(zhì)量，人機(jī)合作已成為目前容易理解的解決方案。當(dāng)然，協(xié)作機(jī)器人在服務(wù)領(lǐng)域并不比它們的工業(yè)應(yīng)用差。它還注重人機(jī)合作和共同發(fā)展。

     在19屆中國(guó)國(guó)際工業(yè)博覽會(huì)上，來自20多個(gè)國(guó)家和地區(qū)的300多家機(jī)器人企業(yè)與新的產(chǎn)品和技術(shù)展開了競(jìng)爭(zhēng)。盡管近年來中國(guó)在智能制造方面取得了巨大的進(jìn)步，中國(guó)使用的人機(jī)協(xié)作機(jī)器人的密度仍然很低。目前，中國(guó)制造業(yè)擁有1萬名工人的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量約為40個(gè)，遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于世界平均水平，在發(fā)達(dá)國(guó)家甚至不到15%。在眾多的中小型企業(yè)中，利用率甚至更低。目前，汽車行業(yè)仍然是應(yīng)用成熟的工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)，占據(jù)了近一半的市場(chǎng)份額。近年來，結(jié)合計(jì)算機(jī)、通信和消費(fèi)電子的3C產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展，已成為機(jī)器人應(yīng)用發(fā)展快的產(chǎn)業(yè)。3C產(chǎn)業(yè)具有空間小、速度快、效率高等特點(diǎn)，以及眾多的中小型制造企業(yè)，對(duì)人機(jī)協(xié)作機(jī)器人的應(yīng)用也提出了與汽車工業(yè)完全不同的要求。